Preliminares matemáticos. Mecanismos articulados: análisis de posición y desplazamiento. . Análisis de velocidad. Mecanismos de contacto directo. Análisis de fuerza. Introducción a la síntesis cinemática y síntesis de tipo. Síntesis posicional. Generadores de función. Curvas de acoplamiento: análisis, síntesis y selección. Análisis y síntesis mediante uso de algoritmos computacionales.