00882nam a2200145Ia 450000500170000000800410001702000100005810000360006824501000010426000170020430000110022150504790023294200080071199900170071920250107234315.0250106s2009    xx            000 0 und d  a17098  aBorjas Castañeda, Julio Cesar 0aControl no lineal de un sistema servomotor d.c. mediante la técnica de linealización exacta  aCallaoc2009  a43eNo  aEn el presente trabajo se exponen los métodos de control no lineal basados en la geometría diferencial y se aplican al diseño de un controlador de seguimiento de trayectoria y un observador no lineal para un manipulador de un grado de libertad. Se incluyen el modelamiento e identificación de los parámetros del sistema, diseño del sistema de control y simulaciones del sistema. Se presentan también las respuestas en el tiempo del sistema trazadas con MATLAB.  cIFI  c74228d74228