00978nam a2200145Ia 450000500170000000800410001702000100005810000340006824501060010226000170020830000110022550505710023694200080080799900170081520250107234322.0250106s2011    xx            000 0 und d  a17547  aCruz Ramírez, Armando Pedro 0a"Control no lineal de un robot esférico de 3Gl con técnicas de control de linealización exacta"  aCallaoc2011  a94eNo  aEn este trabajo de investigación se ha diseñado un controlador basado en el método de control no lineal por linealización exacta, para cumplir el objetivo del presente trabajo de investigación y adicionalmente se diseña un control fuzzy para efecto de comparación. Las simulaciones realizadas mediante Matlab, permiten valorar las respuestas del controlador en trayectorias deseadas, que son muy comunes en los procesos de manufactura y han demostrado que el sistema de control diseñado es válido y cumple con las condiciones de diseño impuestas.  cIFI  c74651d74651