000			00872nam a2200145Ia 4500
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008			250106s2009 xx 000 0 und d
020			_a17098
100			_aBorjas Castañeda, Julio Cesar
245		0	_aControl no lineal de un sistema servomotor d.c. mediante la técnica de linealización exacta
260			_aCallao _c2009
300			_a43 _eNo
505			_aEn el presente trabajo se exponen los métodos de control no lineal basados en la geometría diferencial y se aplican al diseño de un controlador de seguimiento de trayectoria y un observador no lineal para un manipulador de un grado de libertad. Se incluyen el modelamiento e identificación de los parámetros del sistema, diseño del sistema de control y simulaciones del sistema. Se presentan también las respuestas en el tiempo del sistema trazadas con MATLAB.
942			_cIFI
999			_c74228 _d74228