Modelado y sintonización de un controlador PID de un robot tipo puma de tres grados de libertad utilizando lógica difusa (Registro nro. 75492)
[ vista simple ]
| 000 -LIDER | |
|---|---|
| Campo de control de longitud fija | 02021nam a2200157Ia 4500 |
| 005 - FECHA Y HORA DE ULTIMA TRANSACCION | |
| Campo de control | 20250107234334.0 |
| 008 - ELEMENTOS DE LONGITUD FIJA--INFORMACION GENERAL | |
| Campo de control de longitud fija | 250106s2019 xx 000 0 und d |
| 020 ## - INTERNATIONAL STANDARD BOOK NUMBER | |
| ISBN | 18421 |
| 082 ## - NUMERO DE CLASIFICACION DECIMAL DEWEY | |
| Número de clasificación | T.M/629.8/A36 |
| 100 ## - ASIENTO PRINCIPAL--NOMBRE PERSONAL | |
| Nombre personal | Alba Mejía, Elías Josué |
| 245 #0 - TITULO | |
| Título | Modelado y sintonización de un controlador PID de un robot tipo puma de tres grados de libertad utilizando lógica difusa |
| 260 ## - PUBLICACION, DISTRIBUCION, ETC. | |
| Lugar de publicación | Callao |
| Fecha de publicación | 2019 |
| 300 ## - DESCRIPCION FISICA | |
| Páginas | 108 |
| Material acompañante | No |
| 505 ## - NOTA DE CONTENIDO | |
| Nota de contenido | La presente tesis trata sobre el control no lineal de sistemas multivariables, denominados MIMO (Múltiple-Input-Múltiple-Output). para sistemas manipuladores robóticos, es un campo de la Ingeniería de Control, que ha logrado su desarrollo gracias a sus variables aplicaciones industriales y una deversidad de métodos de análisis y síntesis de los sistemas de control. Debemos de destacar, que todos los sistemas físicos del mundo real a controlar son generalmente no lineales por naturaleza y pueden ser descritos por ecuaciones diferenciales.La técnica a emplear en el presente trabajo es la de control difuso PID y se basa en modelo, es una de las técnicas de control inteligente mas potente y goza de mucha aceptación tanto en las aplicaciones industriales como en el campo académico.Uno de los objetivos del control es obtener la regla base que es el el conocimiento del sistema de control el cual posee 5 partes importantes como son: el fusificador, la operación difusa, la implicación, la agregación y la defuzificador.La aplicación para la técnica propuesta y que será explicada en esta tesis es un manipulador de tres grados de libertad (3GDL) que es un proceso inherentemente no lineal, para el cual se diseñará un controlador difuso tipo PID de 3 entradas y 3 salidas, de tal manera que permita al robot seguir en forma arbitraria las referencias, donde las entradas al sistema son los voltajes de armadura a los servomotores DC usados en las articulaciones y las salidas q1, q2 y q3 son las posiciones angulares del manipulador. |
| 942 ## - CAMPOS ADICIONALES (KOHA) | |
| Tipo de ítem | Tesis Maestría |
| Withdrawn status | Lost status | Damaged status | Not for loan | Home library | Current library | Shelving location | Date acquired | Source of acquisition | Coded location qualifier | Total Checkouts | Full call number | Barcode | Date last seen | Price effective from | Koha item type | Public note |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Unidad de Biblioteca Central, Banco de Libros y Librería | Unidad de Biblioteca Central, Banco de Libros y Librería | Primer Piso-Referencia | 03/07/2019 | Donación | Regular | T.M/629.8/A36 | BCtm314 | 08/01/2025 | 08/01/2025 | Tesis Maestría | Interno |