La presente tesis trata sobre el control no lineal de sistemas multivariables, denominados MIMO (Múltiple-Input-Múltiple-Output). para sistemas manipuladores robóticos, es un campo de la Ingeniería de Control, que ha logrado su desarrollo gracias a sus variables aplicaciones industriales y una deversidad de métodos de análisis y síntesis de los sistemas de control. Debemos de destacar, que todos los sistemas físicos del mundo real a controlar son generalmente no lineales por naturaleza y pueden ser descritos por ecuaciones diferenciales.La técnica a emplear en el presente trabajo es la de control difuso PID y se basa en modelo, es una de las técnicas de control inteligente mas potente y goza de mucha aceptación tanto en las aplicaciones industriales como en el campo académico.Uno de los objetivos del control es obtener la regla base que es el el conocimiento del sistema de control el cual posee 5 partes importantes como son: el fusificador, la operación difusa, la implicación, la agregación y la defuzificador.La aplicación para la técnica propuesta y que será explicada en esta tesis es un manipulador de tres grados de libertad (3GDL) que es un proceso inherentemente no lineal, para el cual se diseñará un controlador difuso tipo PID de 3 entradas y 3 salidas, de tal manera que permita al robot seguir en forma arbitraria las referencias, donde las entradas al sistema son los voltajes de armadura a los servomotores DC usados en las articulaciones y las salidas q1, q2 y q3 son las posiciones angulares del manipulador.